Dalam tugas ini telah berhasil dikembangkan sebuah prototipe robot lengan empat derajat kebebasan yang mampu melakukan pekerjaan penyortiran warna. Gerakan robot dalam lingkungan dimodelkan dengan cara menetapkan posisi ujung bagian robot dalam sistem koordinat kartesius yang terdiri dari sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z. Robot bergerak dengan memutar sendi-sendi nya, maka besarnya sudut putaran sendi tersebut harus dihitung agar ujung robot dapat bergerak mencapai koordinat posisi yang diinginkan. Inverse Kinematics adalah proses matematis yang dapat menghitung besarnya sudut sendi robot dari diketahui koordinat posisi ujung robot. Rumus Inverse Kinematics untuk menghitung sudut sendi menggunakan pendekatan geometri. Prototipe robot yang dibuat memiliki empat sendi putar, di ujung bagian robot terdapat modul gripper yang dapat mencengkram benda, dan bentangan maksimumnya adalah 31,85cm. Hasil pengujian gerak menunjukan rata-rata kesalahan koordinatnya adalah 9,415mm.
Kata Kunci: Robot, Kinematika, Inverse Kinematic, Gerak, Sumbu, Posisi, Koordinat.