PID (Proportional Integral Derivative) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Pada
tugas akhir ini akan dibuat suatu alat pengontrol kecepatan motor DC dengan menggunakan
pengendali PID digital berbasis mikrokontroler. Sebagai antar muka antara pengguna
mikrokontroler dengan plant (motor DC), dibuat perangkat lunak sistem pengendali
kecepatan motor DC. Nilai pengendali PID didapat melalui perhitungan dengan metoda
sintesis. Nilai input dari perangkat lunak dikirimkan ke mikrokontroler, kemudian dikirim ke
motor DC melalui DAC (Digital to Analog Converter). Pergerakan motor DC tersebut
diumpan-balikan kembali ke mikrokontroler melalui sebuah tachogenerator. Sinyal yang di
hasilkan dari tachogenerator adalah tegangan listrik, maka nilai tegangan tersebut dikonversi
melalui sebuah rangkaian ADC (Analog to Digital Converter) agar dapat dibaca oleh
mikrokontroler. Hasil metode sintesis untuk motor DC yang dimodelkan oleh sistem orde
dua dengan waktu tunda adalah T = 0,1; K = 1; τc = 0,5; τ1 = 0,4; τ2 = 0,6 k1 = 0,1; k2 = 0,2
dan k3 = 0,001. Respons hasil pengendalian dengan pengendali berdasarkan metode sintesis
untuk : delay time td 0,7 detik ; rise time tr 0,7 detik dan settling time ts 1,4 detik.
Kata kunci: PID (Proportional Integral Derivative), kontrol kecepatan motor DC