Rehabilitasi pergelangan kaki (ankle) sangat penting bagi pasien pasca-stroke
untuk memulihkan kembali kemampuan berjalan dan keseimbangan akibat fungsi
motorik dan mobilitas yang terganggu. Penelitian ini mengembangkan sistem
robotik rehabilitasi pergelangan kaki yang menggunakan motor power window
sebagai aktuato, sensor Inertial Measurement Unit (IMU) untuk pengukuran sudut,
dan sensor Force Sensing Resistor (FSR) untuk deteksi tekanan. Hasil
menunjukkan bahwa motor power window ini cukup untuk menggerakkan
pergelangan kaki dalam rentang gerakan dorsifleksi 20° dan plantarfleksi -45°.
Sensor IMU memberikan pengukuran sudut yang akurat untuk pemantauan posisi
kaki, sementara sensor FSR mendeteksi beban antara 57 kg hingga 130 kg untuk
mengendalikan inisiasi dan penghentian gerakan. Kombinasi komponen ini
menghasilkan sistem rehabilitasi yang responsif terhadap kondisi pasien pasca
stroke, dengan gerakan yang halus dan struktur yang cukup kokoh. Sistem ini
dilengkapi dengan aplikasi antarmuka pengguna grafis (GUI) yang mempermudah
pemantauan visual dan analisis latihan rehabilitasi. Metode jaringan saraf tiruan
juga diterapkan untuk menganalisis data pasien dan menyediakan rekomendasi
terapi yang disesuaikan, dengan nilai koefisien determinasi (R²) mencapai 0,87,
0,89, 0,95, dan 0,94 untuk berbagai solusi yang diuji. Sistem ini menunjukkan
potensi signifikan dalam meningkatkan efektivitas rehabilitasi motorik bagi pasien
pasca-stroke.
Kata Kunci: Rehabilitasi Pergelangan Kaki (ankle), Sistem Rehabilitasi Robotik,
Jaringan Saraf Tiruan, Pemulihan Fungsi Motorik, Dorsifleksi, Plantarfleksi.